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                首頁>自主產品>OpenFly專業導航算法的PX4版飛行控制器

                OpenFly專業導航算法的PX4版飛行控制器

                OpenFly飛控是基于國產開源嵌入式實時操作系統RT-Thread開發的一款飛控,飛控核心算法來源于國外開源飛控ArduPilot,可支持Mavlink V2.0協議,可方便的使用MissionPlanner進行遙測接收、任務規劃、日志分析以及數據調試等。 該飛控采用STM32F427主芯片及STM32F405協處理器(慣導專用)。兩者通過SPI進行交互。 產品集成導航功能,舵機控制,發動機控制和電源管理功能,同時為客戶提供飛行控制模型的軟硬件開發平臺,用戶只需要專注于飛控的開發與應用。

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                • OpenFly飛控是基于國產開源嵌入式實時操作系統RT-Thread開發的一款飛控,飛控核心算法來源于國外開源飛控ArduPilot,可支持Mavlink V2.0協議,可方便的使用MissionPlanner進行遙測接收、任務規劃、日志分析以及數據調試等。
                  該飛控采用STM32F427主芯片及STM32F405協處理器(慣導專用)。兩者通過SPI進行交互。產品集成導航功能,舵機控制,發動機控制和電源管理功能,同時為客戶提供飛行控制模型的軟硬件開發平臺,用戶只需要專注于飛控的開發與應用。
                  導航算法由西安精準測控公司獨立開發設計,完全區別于開源導航算法,算法通過擴展卡爾曼濾波器,對慣性測量單元、三軸磁強計、氣壓高度計和GPS信息進行融合,不管是在靜態條件下還是動態條件下均可提供精確,穩定的導航結果。

                  控制系統選用STM32F427主芯片及STM32F405協處理器(慣導專用),提供底層驅動程序,包括接收INS系統數據,SBUS接口數據解析,異步串口收發數據,PWM輸出,ADC數據采集,SPI,I2C和GPIO等。

                  飛控特性:

                  l 開發環境為Keil-MDK

                  l 編程語言:C語言

                  l 支持Mavlink v2.0版本協議

                  l 支持機載日志存儲及日志分析

                  l 操作系統采用國產RTOS RT-Thread,簡單好用,文檔全面且全是中文文檔

                  l 代碼風格簡潔,注釋詳細

                  l 簡潔清晰的系統框架,更方便增加自己的飛行模式

                  l 核心算法基于ArduPilot,經過飛行驗證

                • (4)性能指標

                  組合導航性能指標(標稱值)

                  航向精度(磁)

                  2°(rms)

                  航向精度(L1/B1單點)

                  1°(rms)

                  姿態精度

                  0.5°(rms)

                  地磁傳感器

                  ±8Gauss

                  靜壓傳感器

                  103.35Kpa,高度分辨率0.1m

                  動壓傳感器

                  13.78Kpa,支持540Km/h

                  集成TF卡

                  32G

                  陀螺

                  量程

                  ±1000°/s(可定制)

                  零偏穩定性

                  10°/h (常溫,阿倫方差)

                  非線性

                  0.1%

                  帶寬

                  50Hz~200Hz

                  加速度計

                  量程

                  ±16g

                  零偏穩定性

                  5mg

                  非線性

                  0.1%


                • OpenFly-基于專業導航算法的PX4版飛行控制器.pdf

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