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                航跡數字化測試系統

                發布時間:2021-07-15 15:40:07 瀏覽:2123


                航跡數字化測試系統是由西安精準測控有限責任公司依據NY/T3213-2018《植保無人飛機 質量評價技術規范》研制生產的高精度定位系統。該系統實時動態差分、準確定向、厘米級定位、高精度姿態測量,性能穩定可靠,環境適用性強,現應用已擴展到機載測繪、無人機測量等行業。

                1.組成功能

                系統主要由載波相位差分定位(RTK)系統,無線電臺,地面監視系統三部分組成。載波相位差分定位(RTK)系統由基準站和移動站組成。

                1.1載波相位差分定位(RTK)系統基準站

                基準站接收機采用全系統多頻高精度測向板卡,具有多系統高達多個跟蹤

                通道,支持全系統多頻測向和定位解算,通訊接口豐富,兼具先進的可視化干擾抑制技術,支持RTK功能,同時體積小,具有高抗振性能,與移動站RTK差分實時、精準,性能可靠。

                基準站接線示意圖


                基準站設備圖

                 


                 

                 

                1.2載波相位差分定位(RTK)系統移動站

                移動站包括增強型組合導航,主、副雙臂螺旋天線及測試連接線,設備連接見圖。


                移動站接線示意圖

                 



                移動站機載安裝示例圖

                 


                 

                增強型組合導航系統PA-GS02,是一款基于高精度慣性平臺,融合了差分GPS,支持RTK的組合導航系統。系統實現差分動態、準確定向,RTK厘米級定位,高精度姿態測量等功能。組合導航融合算法,穩定、成熟??焖賹?、快速響應、快速收斂。三姿態穩定可靠,定位快速準確。算法優化了GNSS遮擋、多路徑干擾等情況的設計。

                1.3無線電臺

                無線電臺設備包括主站和從站。每個無線電臺里包含無線收發模塊兩塊,電池模塊一組。


                無線電臺設備圖

                 


                無線收發模塊體積小,重量輕,數據傳輸量大。各收發模塊獨立收發,質量穩定可靠,且傳輸距離遠,尤其適合于功耗體積有嚴格要求的場合。

                設備里的電池模塊作為移動站(基準站)和電臺收發模塊的共用電源,與電臺集成在一起,簡化了設備和操作,提高了設備的可靠性和用戶體驗。電池模塊采用高性能鋰電池,具有容量大、壽命長、安全性能高、使用操作簡單等特點。

                1.4地面監視系統

                 

                系統界面圖



                主要功能:

                1.預設航跡規劃;

                2.載體飛行航跡顯示;

                3.航跡測量系統能自動識別飛行過程中的穩定區,并自動完成偏航距(水平)、偏航距(高度)、速度偏差的計算與顯示;

                 

                水平面和垂直面航跡與預設航跡實時偏差圖



                 

                實時速度與預設速度偏差圖



                4.載體飛行精度判斷;

                5.載體飛行航跡數據保存、回放及打??;

                6.實時顯示載體位置、高度、速度、時間和姿態等信息。

                7.測試系統能以20hz(可定制)頻率對載體空間位置進行連續測量和記錄。

                8.自動或手動打印軌跡航線、試驗數據表格等相關測試信息。


                測試結果圖

                 


                9.輔助功能

                該測試系統功能除滿足NY/T3213-2018《植保無人飛機 質量評價技術規范》中自主控制模式飛行精度測試的要求外,還能為電子圍欄測試、避障功能測試和作業噴幅測試提供載機速度和高度參數,為限高限速限距測試提供最大飛行高度、最大飛行距離和最大飛行速度等參數;為續航能力測試、純作業小時生產率測試提供飛行時間統計,為手動控制模式飛行性能提供飛行距離和飛行狀態信息等。

                2.系統主要性能指標

                (1)水平定位精度(RTK) :1cm+1ppm。若基站設置離移動站距離最遠10km,則水平定位精度0.01+10000/1000000=0.02m

                (2)高度定位精度(RTK): ≤0.05m

                (3)位置信息連續測量和記錄時間間隔(RTK): 20Hz(可定制)

                (4)時間準確度: 系統顯示UTC時間,≤1s/d(0h~24h)

                (5)系統供電:移動站額定功率小于6w,工作電壓9到36V寬電壓,電池容量12.6V 2200 MAH,連續工作時間超過2小時。

                (6)基站移動站最大工作距離:≥ 10km(無遮擋,電磁環境穩定)

                (7)使用環境:

                工作溫度:-40℃-80 ℃

                存儲溫度:-55℃-85℃

                相對濕度:5%-95%

                速度限制:≤515m/s

                振動:6g@20-2000Hz

                沖擊:30g(11ms、1/2Sine)



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