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                船載系統組合導航在無人船上的應用


                近年來無人船技術突飛猛進,實際應用也越來越多。采用無人船平臺,可以搭載常規的單波束聲吶、多波束聲吶、側掃聲吶、淺層地表剖析儀器、水質監測系統,并可配備常用小目標識別雷達、AIS、氣象站、360度全視角云臺、夜視攝像頭等。為執行海事救助、巡航、海事監管、防污染監測、海上航道測繪等任務提供保障。


                無人船系統一般由RW、PC基站和遠程控制器、推進系統、導航系統、通信系統、電源和水質監測系統組成,船體導航板可搭載GPS接收端、三軸羅盤、三軸加速度計,加上內置的導航算法,使船可進行精確地路徑導航。此外,任務數據可通過無線通信模塊傳回基站進行運算處理。精準的位置信息、真實的姿態信息及信息的實時性、準確性和可靠型,是確保無人船控制、測量實時各種應用的核心和基礎。

                下面是我公司的某款產品,在無人船上的具體應用。該系列內置高精度微機械(IMU),配套了支持RTK定位的差分雙天線系統。產品輸出差分航向、兩緯姿態角、厘米級的定位精度。

                下面是RTK差分定位在靜止和移動情況下的對比實測數據(實驗場地某湖面)。


                1 增強型組合導航RTK差分定位靜態測試數據



                2 增強型組合導航RTK差分定位對比實驗數據

                下面是我方產品與國外產品在運動情況下的三姿態對比。

                一、 實驗環境及其載體

                載體:某款可乘8人的油動艦艇

                環境:湖面

                二、對比產品型號

                荷蘭 XSENS公司 MTI-G-700

                法國 SBG公司 ELLIPSE-N

                三、實驗流程

                實驗前,首先對MEMS組合導航產品在湖面上轉2個圓圈進行磁校準。

                四個產品同時上電靜止2min后,艦艇點火發動開始行使。行駛動作包括勻速,加減速,拐彎和轉圓圈。

                按照步驟2重復做兩次試驗。


                1.實驗場景





                2.實驗結果

                仿真結果如下所示,其中藍線表示SBG公司 ELLIPSE-N,紅線表示我方產品,綠線表示MTI-G-700。


                實驗一姿態對比結果圖



                實驗二姿態對比結果圖





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